Die Burgkapelle ist die älteste noch erhaltene Bausubstanz der Burganlage. Das romanische Langhaus entstand 1084.
In den vergangenen Jahren wurde sie aufwändig restauriert und wird für Ausstellungen und Konzerte genutzt.
Als besonderen Service bietet die Burg Mildenstein romantische Trauungen in der uralten Kapelle an.